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马斯克「独孤求败」的自动驾驶汽车相对路径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育

摘要:这是特斯拉第一次推出依据彻底主动驾驭之后的 Robotaxi(无人驾驭出租车)全新商业方式,它想彻底改动职业的游戏规则。深

「客观说这是国际上最好的芯片」、「任何依靠激光雷达的人都注定失利」、「奶酪圈套下一年年中,将有超越 100 万辆特斯拉轿车在路上运用全主动驾驭硬件,这意味着到时将有 100 万台 Robotaxi 的whether潜力。」经典的埃隆马斯克再次上线。

今日特斯拉举办了第二届「Autonomy Day」,正式发布了彻底主动驾驭硬件(full self-driving computer,FSD 核算机)的更多完好细节,包含特斯拉初次自研的 FSD 芯片硬件发展,全主动驾驭推向商场的时刻表以及依据特斯拉网络的 Robotaxi 方案。


出资人体会特斯拉彻底主动驾驭 | 来历 Twitter@hamids

这个活动虽然首要面向出资者,但依然有超越 4 万人经过直播视频长途观看。挨近三个小时的发布,特斯拉在企图通知现场的华尔街分析师们关于神经网络和核算机视觉的运作优势,期望向出资者解说清楚「为什么特斯拉不仅仅是一家轿车公司」。

其实这不是特斯拉第一次议论「彻底主动驾驭方案」了,但这却是特斯拉第一次推出完好自研芯片,以及依据彻底主动驾驭之后的 Robotaxi(无人驾驭出租车)全新商业方式。更有 Twitter 网友评论说 Robotaxi 的发布相似于原版 iPhone 的推出,将彻底改动职业的游戏规则。


马斯克承受出资者发问 | 直播截图

引来极大争议的是,坚信「第一性原理」的马斯克再次坚决的将视觉为主的全主动驾驭方案推上舞台,这与现阶段干流主动驾驭方案的运用高精度地图与激光雷达的方案相冲突,特斯拉再一次走上了一条孤单的路。这一次为了证明自己的路途,马斯克的言辞中不乏推翻整个职业的剧烈观念。


马斯克 | 直播截图

「国际上最好的芯片」

本月早些时候,特斯拉宣告新的全主动驾驭(FSD)核算机已投入出产。首要马斯克与主动驾驭工程副总裁 Pete Bannon 一同登台详解 Autopilot Hardware 3.0 的装备。

今日正在制作的全部特斯拉轿车包含 Model 3/S/X 都具有彻底主动驾驭所需的硬件:8 个视觉摄像头,12 个超声波传感器,雷达,以及这款定制规划的全主动驾驭双冗余 FSD 核算机(共 72W)。


马斯克与主动驾驭工程副总裁 Pete Bannon | 直播截图

特斯拉新芯片上的神经网络加速器能够处理来自轿车 8 个不断运转的摄像头的每秒 2100 帧的输入图画。这相当于每秒 25 亿像素。这款马斯克口中「国际上最好的芯片」尺度为 260 平方毫米,具有 60 亿晶体管,具有双核神经网络阵列,每秒可运转 36厕拍 万亿次操作,选用 14 纳米工艺制作。与上一代 Tesla Autopilot 硬件(由 Nvidia 硬件驱动)比较,特斯拉宣称每秒帧数处理才干进步了 21 倍。从前担任苹果公司重要芯片项目的 Bannon 还表明,他从未参加过改善倍数超越 3 的项目。


与上一代 Tesla Autopilot 硬件(由 Nvidia 硬件驱动)比较 | 官方数据

Bannon 还解说说与 Autopilot 硬件 2.5 比较,每辆车的硬件本钱下降约 20%。他说,首要差异在于为新硬件的开发支付的本钱。

在每个全主动驾驭核算机主板实践上都装备了冗余的两个 FSD 芯片,以及冗余的电源,乃至是冗余核算,「体系会将两个处理器一起反馈给轿车之前的成果进行比较。」Bannon 说。


FSD (full self-driving computer)核算机芯片 | 直播截图

「任何一部分都或许失效,但轿车将持续行进,」马斯克说。「这台核算机失利的或许性远低于失掉认识的人,至少是低于一个数量级。」

马斯克弥补说,三星正在德克萨斯州奥斯汀出产这款新的特斯拉自研芯片,他估量供给不会有任何问题。一起他们现已在研制下一代芯片,他们估量它将比刚刚投入生马斯克「独孤求败」的主动驾驭轿车相对途径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育产的现有芯片好三倍。马斯克表明,特斯拉将开端为在未来几个月购买「全主动驾驭套餐」的特斯拉车主供给创新晋级服务。

「起先看起来好像不太或许。特斯拉,曾经从未规划过芯片,怎样会规划出国际上最好的remix芯片呢?但这是客观上发作的作业。」马斯克在 Bannon 完结讲演后满意的说。

「学习」人类驾驭

「Pete 通知咱们咱们规划的芯片在车内运转神经龙珊珊网络,而我的团队担任练习这些神经网络,包含从车队收集的全部数据,神经网络练习,以及然后将部分内容布置到该芯片上,」特斯拉的人工智能高档主管 Andrej Karpathy 上台说。

特斯拉的 AI 软件能够监控来自轿车的许大都据,然后依据这些输入做出驾驭决议方案。这能够是从车道线,路途标志,刹车灯,行人等等。它与人类大脑每天所做的功用根本相同,将光信号转换为具有许多方式辨认功用的已知物体。


神经网络练习逻辑 | 直播截图

为了练习神经网络,核算机需求将数千个比如输入体系,Karpathy 解说说:「比较虚拟仿真数据,实在国际的测验数据是无可代替的。」特斯拉宣称,在运用硬件 2.0 的状况下,它有超越 425000 辆轿车在上传数据,供神经网络运用。

「张狂的是, Autopilot 的神经网络即便在视觉辨认没有很高精度的状况下相同能够进行途径的猜测和规划。它或许看不到这条路的角落,它给出的主张是很或许这个弯道的视点很大, 依据此它供给了途径猜测,并且还做得很不错。这应该都应该归功于神经网络/车队从人类驾驭员身上学到的驾驭战略。」马斯克说「是软件学会了人类是怎样在这种路况下进行驾驭的。」

更重要的是,Andrej 称,现在的视觉为主的感知方案以及能够习惯 99.999% 的场景。


习惯场景 | 直播截图

「硬件都现已完结,需求做的便是改善软件」马斯克说。特斯拉工程副总裁 Stuar马斯克「独孤求败」的主动驾驭轿车相对途径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育t Bowers 拟定了特斯拉的软件测验方案。

依旧是介绍了特斯拉独有的「影子方式」——不管 Autopilot 是否敞开,神经网络都在调查和学习,以便进步 Autopilot/FSD 软件的才干。「这也是为什么这套软件运用起来会发生很顺的操作感,像人类相同,比其他车企相似的产品用户体会要好许多。」

当「你感觉很好」时,Bowers 说,这个功用将会出现在一个受操控的布置中并发送给不计其数的人。运用新功用的人越多,特斯拉就越了解它的作业方式。终究,当公司对这个功用充满决心时,公司就会全面推送更新。

Bowers 表明,现在特斯拉每天都会看到 10 万次主动车道改换,并且是零事端。

能帮你「挣钱」的特斯拉

马斯克表明,他「十分有决心」猜测下一年将推出 Robotaxi 方案。


Robotaxi 方案 | 直播截图

特斯拉将不断开发和更新该软件,以满意年末前完结彻底主动驾驭体系所需的全部功用。他着重说,现在版别体系依然需求驾驭员坚持留意力,并不能主动驾驭,但他估量到 2020 年第二季度它将不再需求驾驭员留意。

之后特斯拉将与监管组织协作,将体系同意为主动驾驭体系,不需求驾驭员监督。该时刻表将取决于不同司法管辖区的监管组织,但马斯克表明,他信任它将在下一年年末前至少在一个商场被答应。

特斯拉方案经过更新其现有的移动运用程序来启用其 Robotaxi 网约车服务网络。


轿车同享移动运用程序 | 直播截图

在运用程序上,特斯拉车主将能够将他们的轿车增加到同享车队以挣钱或呼唤一辆主动特斯拉车辆来接他们并将他们带到目的地。

「今日每英里乘坐均匀本钱约为 2 至 3 美元。特斯拉估量 Robotaxi 将花费不到 0.18 美元。」马斯克列举了自己的数据,「用户能够具有一台 Robotaxi,并答应它在特斯拉网络上运营,每年能够获利三万美元。」


Robotaxi 费用核算 | 直播马斯克「独孤求败」的主动驾驭轿车相对途径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育截图

马斯克表明,任何客户都能够在「特斯拉网络」中增加或删去他们的轿车,Robotaxi 更像是 Uber 和 Airbnb 之间的组合。与这些渠道相似,特斯拉还将取得搭车费用发生的约 25-30%的收入。

更重要的是,马斯克期望未来在没有满意人同享轿车的当地,将有特斯拉的主动驾驭车辆来满意需求。

这便是马斯克在彻底主动驾驭之后的 Robotaxi 方案,假如完结这或许对同享出行职业发生的巨大的影响。「下一年年中,将有超越 100 万辆特斯拉轿车在路上运用全主动驾驭硬件,这意味着到时将有 100 万台 Robotaxi 的潜力。」马斯克说,仅仅完结这些前景的金焰和秦文条件是特斯拉先落地彻底主动驾驭才干,不跳票。

特斯拉将在本周三发布第一季度财报,不得不说马斯克在财报发布两天前走了一步险棋,放出了自己的彻底主动驾驭底牌。马斯克描绘了一副十分好的出行蓝图,甚马斯克「独孤求败」的主动驾驭轿车相对途径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育至挑战了主动驾驭的巨子,再一次激活了「主动驾驭职业」的评论,但出资商场或许并不会对这个许诺感兴趣和买单,仅仅全部光环又回到特斯拉,只等待马斯克完结许诺。


Twitter 网友推出的 Elon Musk 香水——「成功的滋味」| 来历 Twitter


「任何依靠激光雷达的人都注定失利」?

当然在全部发布之后,引来极大争议的是马斯克关于激光雷达的观念,坚信「第一性原理」的马斯克再次坚决的将视觉为主的全主动驾驭方案推上舞台。

另一边像奥迪这样的轿车制作商以及像 Waymo 这样的科技公司乃至是许多主动驾驭创业公司,现在大都主动驾驭方案的首要参加者都在开发马斯克「独孤求败」的主动驾驭轿车相对途径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育选用激光雷达传感器的原型,一起运用高精度地图。

「他们慢慢地都会扔掉激光雷达, 记住我的话. 把激光雷达装在车上真的很蠢, 它又贵又没有必要. 就像 Andrej 说到的, 一旦处理了视觉的问题, 激光雷达就变得没有意义了. 所以你干嘛要把一堆又贵又没价值的东西装到车上去。」马斯克说,「可是我不是说激光雷达没用, SpaceX 的火箭运用了激光雷达, 用于和空间站的对接, 我仅仅觉得它没必要出现在轿车上。」

针对这样急进的观念,咱们联系了几位国内的主动驾驭创业公司 CEO,他们对这个观念也式褒贬不一。「可是 LiDAR 的确归于量产的路还蛮长,比较摄像头,LiDAR 在软件上占的廉价硬件上都要还回来。国际是公正的。」禾多科技 CEO 倪凯评论说。

「哪种传感器会成为主动驾驭的首要传感器,终究只能看商场和用户。但首要,主动驾驭的干流传感器应该在各种条件下,确保感知的安稳和精确。这点激光雷达相较摄像头有很大的优势。假如咱们能够坐韶光机器到 5 年后看看,那么就不需求争辩了。」文远知行 CEO 韩旭说,「这个争辩让我想起了托马斯爱迪生和尼古拉斯特斯拉的直流电和交流电之争:虽然爱迪生名满天下,声响巨大,可是由于交流电dark在变压,发电和传输方面的技能优势,使得其时的后辈小子特斯拉在竞赛中取胜。假如就技能实质而言,咱们仍是能够看到激光雷达的巨大优势。当然,我一直对 Elon Musk 很敬重,但技能面前,实践最重要。」

发布会完好 Q&A

终究,在每个环节之后,Musk、主动驾驭工程副总裁 Pete Bannon、人工智能高档主管 Andrej Karpathy、特斯拉工程副总裁 Stuart Bowers 都承受了出资者发问。这其中有许多值得考虑的观念和问题,王聚民咱们也整理出来供咱们参阅。

Q1: 就特斯拉 FSD 芯片与英伟达 Xavier 的比照来看, 前者每秒的运算速率几乎是后者的 7 倍, 就这方面的体现, 怎样向出资者具象地描绘一下?

Peter Bannon:这意味着 FSD 芯片每秒能够处理的图画帧数是 Xavier 的 7 倍。相同的深度学习加速器的运转速率也会是 7 倍多…这种功用的巨大差异意味着你能做许多有意思的作业, 能够让轿车行进得更好更安全。

Q2: 特斯拉为何扔掉与英伟达的九极神脉协作, 挑选自研芯片的路途?

Elon Musk: 英伟达是一家巨大的公司。但它的客户有许多, 所以它供给的是通用的芯片处理方案。可是咱们的 FSD 只关怀一件事,突组词 那便是主动驾驭。所以它在这方面的功用十分棒, 同马斯克「独孤求败」的主动驾驭轿车相对途径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育时也针对其开发了配套的软件。我以为这样的软件和硬件相结合, 是所向无敌的。

Q3: 针对其他公司运用激光雷达进行主动悦动驾驭测验, 特斯拉的观念是?

Elon Musk: 激光雷达对主动驾驭而言是徒劳无功的东西。任何依蓬莱赖激光雷达的公司都或许无疾而终。激光雷达是一种又贵又没必要的产品。就像假如人身上长了一堆阑尾。阑尾自身的存在根本是无意义的, 假如长了一堆的话, 那就太可笑了。他们慢慢地都会扔掉激光雷达, 记住我的话。把激光雷达装在车上真的很蠢, 它又贵又没有必要。就像 Andrej 说到的, 一旦处理了视觉的问题, 激光雷达就变得没有意义了。所以你干嘛要把一堆又贵又没价值的东西装到车上去。马斯克「独孤求败」的主动驾驭轿车相对途径,与宝马i3的「没有人的士」-万博体育网_新万博客户端下载_manbetx体育可是我不是说激光雷达没用, SpaceX 的火箭运用了激光雷达, 用于和空间站的对接, 我仅仅觉得它没必要出现在轿车上。

Q4: 请问下一代芯片首要的规划方针是什么?

Elon Musk: 至少要到达第一代 FSD 芯片三倍的功用。

Q5: FSD 必定是要找第三方代工的, 那么它带来的本钱削减占整车本钱的多少?

Peter Bannon: 20%。节约下来的本钱能够抵消研制的开销。当咱们提出要经过自研芯片来节约本钱时, Elon 说「一年假如能够卖出上千万台车, 那这个是合算的」。

Q6: 深度神经网络是自研仍是找第三方公司开发? Fabbing 又是找谁做的?

Peter Bannon:是咱们自己依据芯片定制开发的, 芯片是由三星代工的。

Q7: 我有些猎奇, 从知识产权的视点动身, 你们的芯片和相关 IP 规划有着剖腹产后多久能够同房怎样的防抄袭的考虑? 你们必定不会往后把芯片的 IP 也敞开出去吧?

Elon Musk: 或许 3 年后会有其他公司出产相似 FSD 的产品, 但两年内咱们就会研制出比现在产品好 3 倍的新一代芯片。

咱们的 FSD 芯片是很难被破解的。假如有人能够破解它, 乃至把神经网络, 软件等等其他重要的 IP 规划摸了个清, 那其实他们也彻底能够自研芯片。

持此之外, 特斯拉的车队是咱们强壮的、能够可持续发展的优势。它比如谷歌的搜索引擎, 优势在于有许多的用户运用, 而它由于许多的运用会变得更强壮。

Q8: 像 Waymo/Nvidia 在主动驾驭模仿上有着自己共同的优势。请问特斯拉是怎样看待在实践国际的测验和模仿测验堆集的路程?

Elon Musk: 咱们也有十分好的模仿体系, 但这并不能处理实践国际中存在的长尾问题。假如模仿能够掩盖全部的极点问题, 那只能说咱们生活在一个模仿出来的国际。实践国际是荒诞和紊乱的, 你仍是需求在实在国际进行路途测验才行。

Q9: 我想请问特斯拉怎样处理 Autopilot 的变道问题 (change lane)?像在加州这样的当地, 交通状况很糟糕, 轿车期望履行稳健安全的战略, 可是往往在实践过程中需求做一点风险的作业, 才干 cut in。

Andrej Karpathy: 我在讲演中文林佳苑说到的数据引擎 (data engine), 它是在神经网络上重复运转的。在软件层面上咱们做了相同的作业, 咱们考虑了全部与人类变道时或许采纳的急进行为相关的一些变量。所以咱们常常会改动「影子方式」(shadow mode) 下运转的一些变量, 来验证算法究竟作业得怎样。当人类驾驭员在任何场景下进行变道操作时, 或许他以为现在不安全不合适变道, 这些状况下发生的数据将用来练习机器学习分类器, 使其能够区分合适进行变道的路况。值得一提的是, 机器学习分类器能够写出比人类更好的代码, 是由于它背面有海量的数据支撑, 所以它能够对全部正确的阈值进行调校, 坚持和人类驾驭员相同的驾驭战略。

并且不管 Autopilot 是否敞开, 神经网络都在调查和学习, 以便进步 Autopilot/FSD 软件的才干。这也是为什么这套软件运用起来会发生很顺的操作感, 像人类相同, 比其他车企相似的产品用户体会要好许多。

Elon: 你或许幻想不到, Autopilot 的神经网络即便在视觉辨认没有很高精度的状况下相同能够进行途径的猜测和规划。它或许看不到这条路的角落, 它给出的主张是很或许这个弯道的视点很大, 依据此它供给了途径猜测, 并且还做得很不错。这应该都应该归功于神经网络/车队从人类驾驭员身上学到的驾驭战略。是软件学会了人类是怎样在这种路况下进行驾驭的。

Q10: 特斯拉车队能够收集多许多级的数据? 冗余方面是怎样考虑的? 怎样进行神经网络的练习?

Andrej Karpathy: 其实对练习神经网络有用的数据不是看量级, 而是看数据中不同的变量有多少。咱们必需要选取那些有用的数据, 所以并不在乎收集到了多许多级的数据。

至于冗余性, FSD 架构中包含了两枚特斯拉自研的芯片, 都有相应的冗余规划, 能够满意 L4/L5 主动驾驭运用。

Elon Musk: 咱们的车子是在优化的核算机渠道上进行推理 (inference)。咱们的确是有一个首要的项目在做这件作业, 叫做「Dojo Computer」, 不过今日由于时刻的原因不做过多介绍。它是一台用于神经网络练习的超级核算机, Dojo 能够处理许多的数据, 并且在视频数据的基础上进行神经网络的练习。当然它还需求对许多视频数据进行无监督的练习。

Q11: 特斯拉在主动驾驭上有怎样的规划?

Elon Musk: 特斯拉在主动驾驭上有三步规划: 先完结功用, 之后在相应的功用之上完结驾驭员不必把留意力放在开车这件作业上, 之后才是压服监管者咱们能到达这样的才干。咱们期望在本年完结主动驾驭功用的建立, 从特斯拉的视点来看, 应该在下一年的第二季度, 能够完结驾驭员松开方向盘, 看向窗外的操作。到下一年末之前, 至少在某些区域取得政府的同意, 能够在公路上完结这样的功用操作。这是我给出的大略的时刻线。

或许对货车而言, 编队行进更有或许先取得政府相关部分的答应。假如进行长途运输, 你能够在头车中设置驾驭员, 其他编队行进的车辆都能够是彻底的无人驾驭。我以为监管方对这种方式的操作会更或许早的同意。我以为监管方对特斯拉 Robotaxi(Tesla Network) 的同意应该是在下一年。

Q12: 要完结 Robotaxi, 什么是要害的技能?

Elon Musk: 为了完结主动驾驭或 Robotaxi, 在硬件层面你必需要有满意的冗余。特斯拉的整套体系, 从硬件视点动身, 从 2016 年 10 月就开端针对 Robotaxi 的研制, 其时咱们才推出了 Autopilot 2.0 版别。

Q13: 怎样看待其他厂家运用激光雷达和高精度地图在约束区域进行的 Robotaxi 服务?

Elon Musk: 激光雷达和高精度地图都是主动驾驭中过错的处理笑面死者现象方案, 只会减慢主动驾驭商业化的速度。假如你仅仅在约束区域行进, 那也不能叫做主动驾驭。

Q14: 现在你们的方案是运用 Model 3 完结 Robotaxi 服务, 那么 Semi 货车和 Model Y 呢?

下一年, 咱们将把产品线扩大至 M棨怎样读odel Y 和 Semi 货车上。咱们估量 Robotaxi 初次运营上线是在下一年, 而其他公司恐怕下一年都还没有吧?

任何顾客都能够把他们的特斯拉车子加入到 Tesla Network 中来, 我以为这是一种结合了 Uber 和 Airbnb 的服务方式. 特斯拉将在该事务上取得 25%~30% 的赢利。假如一些区域没有满意来自用户的车子, 那么咱们将供给定制的特斯拉车型用于 Robotaxi 服务。

Q15: 你们有核算过 Robotaxi 服务的本钱吗?

Elon Musk: 现在一辆依据 Model 3 打造的 Robotaxi 本钱低于 3.8 万美金。咱们估量跟着时刻的推移, 这个数字是会削减的。现有的电池容量能够支撑约 30 万~50 万英里的续航。下一年方案投产的新电池组是依照百万英里的续航进行规划的, 咱们一起也在调整轮胎的规划, 进行各项优化, 以便其能够习惯对功率要求很高的 Robotaxi 运用。

从某种意义上来说, 其实 Robotaxi 宝马8系是不需求方向盘和踏板的, 咱们未来也方案把这部分零部件去掉。或许两年后, 咱们要造一辆没有方向盘和踏板的车型。长时间来看, 三年内, 削减了一些不必要零部件的 Robotaxi 本钱能够操控在 2.5 万美金或许更少。而一旦 Robotaxi 车队运转起来, 特斯拉的熊大现金流会变得十分富余。

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